L'USS Voyager, commandé par le capitaine Kathryn Janeway, est précipité par une entité nommée le Pourvoyeur dans le quadrant Delta, à environ 75 000 années-lumière de la Terre, dès sa première mission. Le capitaine s'efforce de trouver un moyen de ramener sur Terre son vaisseau, mais les choses sont plus compliquées qu'il y paraît : le voyage de retour devrait durer soixante-quinze ans en maintenant le Voyager à vitesse sa maximale. Le capitaine Janeway et l'équipage du Voyager vont devoir trouver comment accélérer leur retour vers la Terre, tout en étant mêlés bien malgré eux aux événements en cours dans le quadrant Delta...